Pour fuir sa planète, Euphor, colonisée puis détruite par les forces de Véga, le Prince d’Euphor s’échappe à bord de Goldorak, la plus formidable machine de guerre construite jusqu’alors.

Le prince trouve refuge sur Terre, où il est recueilli par le professeur Procyon qui lui donne le nom d’Actarus et le considère comme un fils.

Mais Véga, qui a juré de dominer tout l’univers, compte bien s’emparer de notre planète.

Le Prince va alors jurer de défendre la Terre à bord de Goldorak, au péril de sa vie et livre une guerre sans merci aux Golgoths, Antéraks et autres monstres qui ont annéanti son peuple.
Il sera aidé dans sa lutte par Alcor, le jeune fougueux qu’il aimera comme son frère, puis plus tard par son amie Vénusia et sa soeur nouvellement retrouvée Phénicia.